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2010/08/16

科学技術館のヒューマノイドロボット

2010年8月16日

前回の記事と順序が逆転しますが、夏休みに入ったこともあって、科学技術館に行ってきました。招待券をもらったからでもあります。全体的に展示は子供向けになっていますが、偶然にヒューマノイドロボットのデモに出くわしました。

産業用も含んだロボットに関しては日本は世界の最先進国で、特に人間型のヒューマノイドロボットについては、他の国での開発の話をあまり聞きません。やはり宗教的な理由(キリスト教国は、人間に似て異なるものを、嫌うようです)と、小説を書いたアイザック・アシモフと、漫画で具体的なイメージを提示した手塚治虫との差が大きいようです。10081308a


今回展示されていたHRP-4Cは、動力機構を人間のプロポーションに収めることを重点に開発されたロボットで、身長158cmでプロポーションも人間並みです。重量(体重?)は43kgで、かなり軽量化されています。電気学会雑誌にも紹介記事がありましたが、昨年は桂由美さんのブライダルショーでウエディングドレスを着てモデルを務めたそうです。なおこの時は練習中(つまり、動作プログラムの開発中)は、裾を踏んでひっくり返ったり、大変だったようです。

現在のヒューマノイドロボットで気になるのが、膝です。直立してバランスを取るために、どうしても膝がやや曲がってしまっています。人間が膝を伸ばしたときは腰と背骨でバランスを取っていますが、CPUなど心臓部を内蔵した胸部腹部に柔軟性を持たせることは難しく、また腰に左右のバランスを取るイコライザ機能に、さらにひねりも加えた人間の自由度を持たせることは、まだ難しいのでしょう。なおこのHPR-4Cは全体で42軸で、そのうち顔が8軸だそうです。10081309a


小生は産業用ロボットのティーチング免許を持っていますが、軸数が増えるほどプログラムを記述するプログラム言語が重要になって来ることを感じます。ヒューマノイドロボット用の統一言語ができるのは、まだまだ先のようですが。

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